평화로운 뉴잉글랜드의 작은 마을. 이곳에 행복한 레이디와 트램프 가족이 살고 있다. 한때는 최고의 길거리 개였지만, 우아하고 아름다운 애완견 레이디를 만나 이제 레이디를 닮은 세명의 예쁜 공주님과 자신을 닮은 장난꾸러기 스캠프의 의젓한 아버지가 되었다. 부전자전이라고 했던가... 항상 보호받는 애완견 생활이 답답한 스캠프는 자유로워 보이는 길거리 개들을 동경하며 집을 나간다. 길거리 개들의 무리를 찾아간 스캠프.. 거기엔 우두머리인 날렵한 사냥개 버스터가 있었고 앙증맞은 몸집에 복스러운 노란색 털의 사랑스러운 엔젤도 있었다. 그런데 스캠프는 무리들로부터 자신의 아버지가 한때 버스터보다도 위대한 전설적인 길거리 개들의 우상이었다는 말을 듣게 된다. 스캠프가 트램프의 아들이라는 사실을 눈치챈 버스터, 자신보다 항상 앞섰던 트램프에게 복수하기 위해 계략을 꾸미고 결국 스캠프가 동물 보호관들에게 붙잡혀가도록 만든다. 스캠프는 그제서야 가족의 소중함을 깨닫게 되고, 트램프는 스캠프의 탈출을 위해 전성기의 실력을 유감없이 발휘하는데...