베가성(星)의 난폭한 정복왕 베가 대왕의 군대에 의해 처참히 짓밟힌 프리드성. 프리드성 최후의 생존자이자 왕족인 듀크 프리드 왕자는 프리드성과 베가성의 기술이 합쳐진 원반 로봇 그렌다이저를 탈취하여 극적으로 태양계로 탈출하게 된다. 일본 후지산에 불시착한 프리드 왕자는 우주 과학 연구소의 소장 우몬 박사에 의해 구조되고, 프리드 왕자의 사정을 들은 우몬 박사는 그렌다이저를 자신의 연구소에 숨기고 프리드 왕자를 자신의 양자로 삼게 된다. 지구에 체류하게 된 프리드 왕자의 이름은 다이스케 우몬. 다이스케는 연구소 근처의 단페이씨 농장에서 비정규직으로 근무하게 된다. 한편, 마징가 Z의 조종사로 질풍노도의 십대를 보냈던 카부토 코우지는 미국으로 건너가 NASA에서 UFO 연구를 하다가 자신이 직접 설계한 UFO인 'TFO'를 타고 일본으로 되돌아 온다. 때마침 프리드 왕자를 쫓아 수년간 우주를 헤매던 베가 대왕은 지구의 존재와 프리드 왕자의 행방을 알게 되고, 휘하의 군대에게 지구 침공을 명하게 된다. 블라키 장군과 간달 장군이 이끄는 베가성의 원반수가 지구로 침공을 계시하자 코우지가 TFO를 타고 맞이하러 나갔다가 원반수의 공격으로 위기에 처하게 된다. 절체절명의 위기에 처한 코우지, 바로 그 때 오랜 세월 연구소 지하 속에서 잠자고 있던 원반로봇 그렌다이저가 듀크 프리드와 함께 마침내 모습을 드러내었다.