인류를 적대하여 지구에 민폐를 끼치는 외계인의 나라 펭귄제국. 펭귄제국에 대항하기 위한 최종병기는 하이-에로(Hi-Ero) 입자를 에너지로 하여 가동하는 거대로봇 "다이미다라"뿐. 그 다이미다라의 파일럿으로 선택된 자는 여자에게 H한 행동을 하여 하이-에로입자를 발생시키는 능력을 가진 남자 고교생 마단바시 코우이치다. 코우이치는 파트너 소난 쿄코에게 H한 행위를 해나가면서 펭귄제국에 싸우게 되었다